美國(guó)MAC電磁閥130B-611JA工作原理

美國(guó)MAC電磁閥130B-611JA控制命令中的加速度信息不能夠超過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)矩所能產(chǎn)生的最大加速度。同樣，控制命令頻率不可以超過(guò)控制環(huán)帶寬。機(jī)械設(shè)計(jì)在實(shí)際應(yīng)用中，控制性能通常受限于機(jī)械因素。齒輪間隙且操作簡(jiǎn)單，基本可實(shí)現(xiàn)免維護(hù)。擅長(zhǎng)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，尤其適于工業(yè)自動(dòng)化中最多的傳送要求再加上控制器與電纜，電缸的整個(gè)系統(tǒng)就是由這三部分組成的，簡(jiǎn)單而緊湊。停止的位置數(shù)多且控制精度高。一般電缸有低端與之分，低端產(chǎn)品的停止位置有對(duì)于粘度或密度在工藝中有變化的流體，這種泵不會(huì)受到太多影響。如果有一個(gè)阻尼器，比如在排出口側(cè)放一個(gè)濾網(wǎng)或一個(gè)限制器，泵則會(huì)推動(dòng)流體通過(guò)它們。

如果這個(gè)阻尼器在工作中變化，亦即如果濾網(wǎng)變臟、堵塞了，或限制器的背壓升高了，則泵仍將保持恒定的流量，直至達(dá)到裝置中最弱的部件的機(jī)械極限(通常裝有一個(gè)扭矩限制器，根據(jù)公司不同而有所變化產(chǎn)品則更是可以達(dá)到幾百甚至上千個(gè)位置。在精度方面，電缸也具有優(yōu)勢(shì)，定位精度可達(dá)¡0.05mm，所以常常應(yīng)用于電子、半導(dǎo)體等精密的行業(yè)。柔韌性遠(yuǎn)遠(yuǎn)強(qiáng)于氣缸。由于控制器可以與PLC直接進(jìn)行連接，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、定位和正反轉(zhuǎn)都能夠?qū)崿F(xiàn)精確控制，在一定程度上，平滑濾波器本質(zhì)是一個(gè)滑動(dòng)平均濾波器。平滑濾波器過(guò)濾來(lái)自指令輪廓發(fā)生器的速度信號(hào)，從而使速度與位置指令更加平滑。

因此使用此濾波會(huì)導(dǎo)致速度或位置指令在控制器內(nèi)被延遲。所以對(duì)類似 CNC 應(yīng)用，最好在 CNC控制器內(nèi)部實(shí)現(xiàn)平滑，而不要使用此濾波器?？刂泼顟?yīng)盡可能平滑，且必須合理。比如，電缸可以根據(jù)需要隨意進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；由于氣體的可壓縮性和運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性，即使換向閥與磁性開關(guān)之間配合地再好也不能做到氣缸的準(zhǔn)確定位工件的直線搬運(yùn)。而且，僅僅調(diào)節(jié)安裝在氣缸兩側(cè)的單向節(jié)流閥就可簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制，也成為氣缸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)最大的特征和優(yōu)勢(shì)。所以對(duì)于沒(méi)有多點(diǎn)定位要求的用戶，絕大多數(shù)從使用便利性角度更傾向于使用氣缸工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)使用電動(dòng)執(zhí)行器的應(yīng)用大部分都是要求高精度多點(diǎn)定位，這是由于用氣缸難以實(shí)現(xiàn)，退而求其次的結(jié)果。

而電動(dòng)執(zhí)行器主要用于旋轉(zhuǎn)與擺動(dòng)工況。其優(yōu)勢(shì)在于響應(yīng)時(shí)間快，通過(guò)反饋系統(tǒng)對(duì)速度、位置及力矩進(jìn)行精確控制。但當(dāng)需要完成直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要通過(guò)齒形帶或絲桿等機(jī)械裝置進(jìn)行傳動(dòng)轉(zhuǎn)化，因此結(jié)構(gòu)相對(duì)較為復(fù)雜，而且對(duì)工作環(huán)境及操作維護(hù)人員的專業(yè)知識(shí)都有較高要求柔性連接、導(dǎo)軌摩擦，機(jī)械共振等因素都會(huì)影響控制性能。控制性能反過(guò)來(lái)又作用于機(jī)械，從而最終影響定位精度、響應(yīng)能力與機(jī)械穩(wěn)定性。但是最終的機(jī)械性能并不僅由控制性能決定平滑濾波器通過(guò)平滑指令來(lái)減小機(jī)械沖擊，面板菜單包括用于自動(dòng)調(diào)諧、慣量測(cè)量和伺服控制環(huán)調(diào)整的參數(shù)和功能，僅通過(guò)一個(gè)參數(shù)（即剛度）進(jìn)行調(diào)整。處理完 EASY 菜單后，控制器根據(jù)負(fù)載類型根據(jù)合理的估計(jì)值默認(rèn)剛度值和慣量比如果根據(jù)機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)和有效負(fù)載已知慣量比，則可以直接在 tn02 中輸入該值。

慣量比不需要100%正確，僅通過(guò)調(diào)整剛度即可實(shí)現(xiàn)合理的伺服性能。但慣量比越準(zhǔn)確，調(diào)整算法就越能更好地匹配不同的伺服控制環(huán)路。因此，強(qiáng)烈建議通過(guò)慣量測(cè)量來(lái)獲得精確的慣量比結(jié)果。下面的流程圖和表格詳細(xì)說(shuō)明了 tunE 菜單中的設(shè)置過(guò)程。代表了濾波時(shí)間常數(shù)，單位:毫秒。如果機(jī)械裝置在啟動(dòng)或停止過(guò)程有較大的晃動(dòng)，建議加大平滑濾波設(shè)置